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Buildit© Actuator
Pythonサンプルコード


電流・位置・制御のPythonサンプルコードのご案内です。

    ファイルには、実行させるプログラムの概要と各コード行で指示をしている内容説明が記載されています。

    例−1)01_velocity_control.py

    # -*- coding: utf-8 -*- """ Builditを10RPMで回転させるプログラム
    ポイント * set_ref_velocity関数を使うことで、Builditに速度制御を指示することができます。 * set_ref_velocity関数への回転数の指示は1/100RPM単位で指定します。 fromRPM関数を使えばRPM単位で指定することができます。 """
    from time import sleep# timeライブラリからsleep関数を読み込む from amarettopy import *# Builditを操作するためのamarettopyライブラリを読み込む PORT = "COM1"# 環境に合わせて変更してください DEVICE_ID = 1# このプログラム内で扱うBuilditのIDを"1"とする amaretto = AmarettoPy(port=PORT)# Builditと接続する amaretto.forceReady(DEVICE_ID)# Builditを制御待ち状態にする amaretto.set_ref_velocity(DEVICE_ID, fromRPM(10)) # Builditを"10RPM"で回転させ始める sleep(5)# 5秒間待つ amaretto.stop(DEVICE_ID)# Builditを停止する amaretto.close()# Builditとの接続を切断する

    例−2)02_velocity_control_inv.py

    # -*- coding: utf-8 -*- """ Builditを10RPMで回転させ、5秒おきに回転方向を反転させるプログラム
    ポイント * 回転速度に正の値を指定するとBuilditは半時計回りに回転します。 * 逆回転(時計回り)させるにはset_ref_velocityに負の値を渡します。 """
    from time import sleep# timeライブラリからsleep関数を読み込む from amarettopy import *# Builditを操作するためのamarettopyライブラリを読み込む PORT = "COM1"# 環境に合わせて変更してください DEVICE_ID = 1# このプログラム内で扱うBuilditのIDを"1"とする direction = 1# 回転方向、1:正回転, -1:逆回転 amaretto = AmarettoPy(port=PORT)# Builditと接続する amaretto.forceReady(DEVICE_ID) # Builditを制御待ち状態にする for i in range(4):# 4回繰り返す amaretto.set_ref_velocity(DEVICE_ID, direction * fromRPM(10))# 10RPMもしくは-10RPMで回転させ始める sleep(5)# 5秒間待つ direction = direction * -1# 回転方向を逆転 amaretto.stop(DEVICE_ID)# Builditを停止する amaretto.close()# Builditとの接続を切断する

    サンプルファイルラインアップ

    1. Buildit を10RPMで回転させる。 
      ▶︎YouTubeで動きを見る(α版製品デモ)
    2. Buildit を10RPMで回転させ、5秒おきに回転方向を反転させる。
      ▶︎YouTubeで動きを見る(α版製品デモ)
    3. 2台のディジーチェーン接続されたBuilditを10RPMで回転させる。
      ▶︎YouTubeで動きを見る(α版製品デモ)
    4. Builditを10RPMで回転させ5秒おきに回転方向を反転させる(反転時3秒間停止)
      ▶︎YouTubeで動きを見る(α版製品デモ)
    5. 2台のBuilditを10RPMで回転させ5秒おきに回転方向を反転させる(反転時3秒間停止)
      ▶︎YouTubeで動きを見る(α版製品デモ)
    6. Buildit のロータを現在の位置から位置制御によって90度回転させる。
      ▶︎YouTubeで動きを見る(α版製品デモ)
    7. Buildit を360度以上時計・反時計回りに回転させ、現在の位置を表示する。
      ▶︎YouTubeで動きを見る(α版製品デモ)
    8. 2台のディジーチェーン接続されたBuilditを0度から90度まで2往復させる。
      ▶︎YouTubeで動きを見る(α版製品デモ)
    9. Buildit を0度から90度まで20RPM以下で2往復させる。
      ▶︎YouTubeで動きを見る(α版製品デモ)
    10. Buildit を0度から90度まで60秒間往復させる。
      ▶︎YouTubeで動きを見る(α版製品デモ)
    11. Buildit を電流1000で5秒間回転させる。
      ▶︎YouTubeで動きを見る(α版製品デモ)
    12. Builditを電流制御で回転させるプログラム(3秒毎に電流指令値を上昇させる)
      ▶︎YouTubeで動きを見る(α版製品デモ)
    13. エラーが発生してfault状態になったBuilditをhold状態にする。
    14. BuilditのデバイスIDを設定する。
    15. PCの時計を使って回転制御をする。
      ▶︎YouTubeで動きを見る(α版製品デモ)
    16. Builditのダイレクトティーチング(単一)
    17. Builditのダイレクトティーチング(複数)
      ▶︎YouTubeで動きを見る(α版製品デモ)

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