型番：BA-70-100-HD

電源供給は?

DC24 ボルトです。

ワット数はどれくらいですか?

定格 70W です。

減速比はどれくらいですか？

減速比は100:1です。

バックラッシはどのくらいですか？

最大15arcsec 0.0042度　（ハーモニックドライブシステムズ社製）

どの程度のクロスローラ使っていますか？

ラジアル荷重300N、スラスト荷重1150Nです。

ブレーキは制動に使えますか？

内蔵されているのは保持用ブレーキです。制動には使えません。

センサーは入っていますか?

減速前にインクリメンタルエンコーダ、出力側にアブソリュートエンコーダが入っています。トルクセンサーと加速度センサーはついておりません。

エンコーダは磁気式ですか?

はい、磁気式です。

エンコーダはモータに1つだけですか?

1つです。

角度分解能はどのくらいあるのですか？

1回転当たり16bit(65,536)です。

定格トルクと瞬時最大トルクはどれくらいですか?

定格トルクが6Nm、瞬時最大トルクは 25Nm(何れも予定)です。

制御パラメータの変更について教えてください。

PIDのパラメーターは変更できますので、制御特性を変えることが可能です。詳細は別途ご提供のユーザーマニュアルをご覧ください。

位置決めについて詳しく教えてください?

ホストから位置制御コマンド(SET_REF_POSITION)を送るだけで、Buildit Actuator自身が位置決め制御を行います。Buildit Actuatorの状態を取得するコマンド(QUERY_SERVO_STATUS)を使用すれば、現在の角度を取得できます。

繰り返し位置決め精度はどれくらいですか?

今後測定いたします。

絶対位置決め精度はどれくらいですか？

絶対位置決め精度は規定していません。

通信形式は何ですか?

RS485 通信です。RS485<->USB 変換器を使えば PC と USB 経由で接続することもできます。

Wi-Fi 機能はありますか?

単体で Wi-Fi 機能はございません。マイコン(マイクロコンピュータ)などを外部に接続いただくことで Wi-Fi 機能をお客様が開発することが可能です。

Ether CAT(イーサーキャット:産業用オープンネットワーク)に対応していますか?

現時点では対応しておりません。

Pythonライブラリのインストール方法を教えてください。

Pythonライブラリ(amarettopy)のインストールには、Python3がインストール済みのインターネットに接続されたPCが必要です。Windows PCの場合、コマンド「> pip3 install amarettopy」を実行することでamarettopyがインストールされます。また、Windows PCを対象に、インストールの手順を説明した動画を公開しております。

GUIツールのインストール方法を教えてください。

Pythonパッケージ(amarettopy)をインストールすると、GUIツールもインストールされます。

Pythonが利用できないマイコン等からの使用方法はどうしたらいいですか？

Pythonライブラリを使用しなくても、RS485の通信ができる装置で通信プロトコルに従ってコマンドを送ることができれば、どのようなホストからでも指令は遅れます(マイコンやPLCなど)。通信プロトコル仕様書は別途ご提供のマニュアルに記載がございます。

PLCから使用できますか？

PLC用に専用のインターフェイスを用意はしていませんが、Buildit Actuatorの通信プロトコルに従ってRS485通信が可能であれば、PLCからの使用も可能です。

USBでBuildit Actuatorと通信できますか？

通信はRS485で行います。パソコンの場合、RS485の通信ポートが備わっていることは稀ですので、USB-RS485コンバータなどをご使用ください。

複数同時に使う場合はどのように使うのですか？

Buildit Actuatorを数珠つなぎに接続して使用できます。この時、あらかじめ各アクチュエータのIDをそれぞれ別の値に変更しておきます。各コマンドにはIDを指定できますので、IDによって指示を出すアクチュエータを指定できます。コマンドのブロードキャスト機能や同期機能はありませんので、各アクチュエータに順番にコマンドを発行することになります。

電源や通信のコネクタが2つ付いている理由は何ですか?

デイジーチェーン配線(数珠つなぎ配線)のインとアウトに使用いただくためです。

アクチュエータ製造(金属加工)は国内、海外どちらですか?

国内製造となります。

どの部分が自社製ですか?

制御回路、モータドライバ、筐体、ソフトウェアになります。

現在の規格をアレンジして、当社仕様のアクチュエータ製造は可能でしょうか?

仕様、ロット、納期、予算に応じてご対応は可能ですが、当該製品開発の状況によりご要望にそえない場合もございます。

規格はこの1シリーズのみですか?

はい。定格トルク６Nｍの次は定格トルク１１Nmのサイズ展開を予定しています。お客様からの要望に応じてラインナップ拡充を検討しております。