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「Buildit© Actuator」Pythonサンプルコードについて

「Buildit© Actuator」電流・位置・制御のPythonサンプルコードです。
ファイルには、実行させるプログラムの概要と各コード行で指示をしている内容説明が記載されています。

  1. Buildit を10RPMで回転させる。
  2. Buildit を10RPMで回転させ、5秒おきに回転方向を反転させる。
  3. 2台のディジーチェーン接続されたBuilditを10RPMで回転させる。
  4. Builditを10RPMで回転させ5秒おきに回転方向を反転させる。(反転時3秒間停止)
  5. 2台のBuilditを10RPMで回転させ5秒おきに回転方向を反転させる。(反転時3秒間停止)
  6. Buildit のロータを現在の位置から位置制御によって90度回転させる。
  7. Buildit を360度以上時計・反時計回りに回転させ、現在の位置を表示する。
  8. 2台のディジーチェーン接続されたBuilditを0度から90度まで2往復させる。
  9. Buildit を0度から90度まで20RPM以下で2往復させる。
  10. Buildit を0度から90度まで60秒間往復させる。
  11. Buildit を電流1000で5秒間回転させる。
  12. Builditを電流制御で回転させる。(3秒毎に電流指令値を上昇させる)
  13. 2台のデイジーチェーン接続されたBuilditを30rpmで0度から90度まで10往復回転させる。
  14. 2台のディジーチェーン接続されたBuilditを0度から90度まで2rpmの速度で2往復させる。
  15. エラーが発生してfault状態になったBuilditをhold状態にする。
  16. holdとready状態の時、freeコマンドでBuilditをfree状態にする。
  17. freeとready状態の時、holdコマンドでBuilditをhold状態にする。
  18. freeとholdy状態の時、readyコマンドでBuilditをready状態にする。
  19. BuilditのデバイスIDを設定する。
  20. Builditの位置値を0にする。
  21. 2台のデイジーチェーン接続されたBuilditの位置値を0にする。
  22. 位置、速度、電流制御状態の時に、stopコマンドでBuilditを停止しready状態にする。
  23. 2台のデイジーチェーン接続されたBuilditを、現在の時間や指定の時間にあわせてBuildit1(時)とBuildit2(分)を回転させる。
  24. PCの時計を使って回転制御をする。
  25. PCの時計を使って回転制御をする。
  26. 複数のBuilditをブレーキ解除状態で動かした動作を記憶させ、その動作を再現する。
  27. 単一のBuilditをブレーキ解除状態で動かした動作を記憶させ、その動作を再現する。
  28. Builditのダイレクトティーチング(単一)
  29. Builditのダイレクトティーチング(複数)
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